TR-Electronic MP Series User Manual
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TR-Electronic MP Series User Manual

Decentralized positioning drives with profinet io
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Dezentrale Stellantriebe /
Decentralized positioning drives
MP-Series
Zusätzliche Sicherheitshinweise
_
_PROFINET-Kommunikation
_Konfiguration / Parametrierung
_Diagnose
_Erstinbetriebnahme
MA-Series
_Additional safety instructions
_PROFINET communication
_Configuration / Parameterization
_Diagnosis
_Initial commissioning
D
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GB
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MD-300
Benutzerhandbuch
Schnittstelle /
User Manual
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Summary of Contents for TR-Electronic MP Series

  • Page 1 Seite 2 - 126 Page 127 - 252 Dezentrale Stellantriebe / Decentralized positioning drives MP-Series MD-300 MA-Series Zusätzliche Sicherheitshinweise _Additional safety instructions _PROFINET-Kommunikation _PROFINET communication _Configuration / Parameterization _Konfiguration / Parametrierung _Diagnose _Diagnosis Benutzerhandbuch _Initial commissioning _Erstinbetriebnahme Schnittstelle / User Manual Interface...
  • Page 2 SIMATIC S7 und STEP 7 sind eingetragene Warenzeichen der SIEMENS AG CoDeSys ist ein eingetragenes Warenzeichen der 3S – Smart Software Solutions GmbH encoTRive ist ein eingetragenes Warenzeichen der TR-Electronic GmbH  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Page 3: Table Of Contents

    5.4.1 Beispiele für Parameterzugriff, azyklischer Datenaustausch ......35 5.4.1.1 Schreibauftrag: P930 mit Wert 2 ............35 5.4.1.2 Schreibauftrag: P915 mit mehreren Werten beschreiben ....36  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...
  • Page 4 8.5.1.3 PNU 003, Referenzpunkt-Koordinate ..........73 8.5.1.4 PNU 004, Invertierung ..............73 8.5.1.5 PNU 006, Verfahrbereich ..............74  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 5 8.5.2.14 PNU 970, Werksvoreinstellung laden ..........85 8.5.2.15 PNU 971, Im Flash speichern ............86 8.5.2.16 PNU 980, Liste aller Parameter ............. 86  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 6 14.1.1 Referenzieren ....................110 14.1.2 Tippbetrieb ..................... 110 14.1.3 Positionieren ....................111  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 7 15.7.10 INFO ......................122 16 Unterschied PROFIBUS => PROFINET ..................123 17 Die häufigsten Kundenfragen ....................125  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 8 Tabelle 27: Struktur des Parameters 807 „Dig In Funktion“..............88 Tabelle 28: Funktionsübersicht der Endschalter ................... 89 Tabelle 29: Unterschiede PROFIBUS => PROFINET ................ 124  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 252...
  • Page 9 Abbildung 44: Webserver, REGLER ....................120 Abbildung 45: Webserver, RT-KOMMNIKATION ................121 Abbildung 46: Webserver, INFO ......................122  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 10: Änderungs-Index

    Erweiterung MP-280, MA-055 und MA-100 02.06.17 Rundachsenfunktion, Stillstandüberwachung und Webserver ergänzt 06.06.19  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 11: Allgemeines

    ● die Projektierungsanleitung TR-EMO-BA-DGB-0015, ● das kundenspezifische Benutzerhandbuch (optional), ● Inbetriebnahmeanleitung für CoDeSys/PLCopen/Funktionsbausteine/Handgerät (optional)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 12: Referenzen

    PROFINET Montagerichtlinie Guideline Bestell-Nr.: 8.071 PROFINET Inbetriebnahmerichtlinie Guideline Bestell-Nr.: 8.081  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 13: Verwendete Abkürzungen / Begriffe

    Antriebszustände, allgemeine Zustandmaschine interne Antriebszustände, Betriebsart Positionieren interne Antriebszustände, Betriebsart Geschwindigkeitsregelung second, Sekunde  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 14 Volt Extensible Markup Language Zustandswort ZSW.x Bit x des Zustandsworts  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 15: Zusätzliche Sicherheitshinweise

    "Zusätzliche Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben. Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der Parametrierung des encoTRives, tätig werdendes Personal.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 16: Profinet Allgemeine Informationen

    PROFINET wird durch „PROFIBUS International“ und den „INTERBUS Club“ unterstützt. Abbildung 1: PROFINET eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 17: Profinet Io

    Kommunikationsbeziehungen für die Übertragung von Konfigurationsdaten (Standard-Kanal), Prozessdaten (Echtzeit-Kanal) sowie Alarmen (Echtzeit-Kanal) enthalten.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 18: Real-Time Kommunikation

    - Typisches Anwendungsfeld sind Antriebsregelungen in Motion Control-Applikationen Abbildung 2: PROFINET Kommunikationsmechanismus  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 19: Protokollaufbau

    PROFINET-Frames von beliebigen Ethernet-Controllern verschickt (Master), und Standard-Tools (z. B. Monitor) eingesetzt werden. Abbildung 3: Ethernet Frame Struktur  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 20: Profinet Io - Dienste

    Vergabe von IP-Adressen und Gerätenamen über Ethernet LLDP, Link Layer Discovery Protokoll: Zur Topologie-Erkennung u.a.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 21: Profinet Systemhochlauf

    Tel.: ++ 49 (0) 721 / 96 58 590 Fax: ++ 49 (0) 721 / 96 58 589 e-Mail: mailto:germany@profibus.com  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 22: Profidrive Antriebsprofil

    Parameternummern 900 bis 999 und 60000 bis 65535 sind als profilspezifische Bereiche definiert und reserviert. Parameternummern außerhalb dieser beiden Bereiche sind herstellerspezifisch.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 252...

  • Page 23: Zustandsmaschine, Status- Und Steuerwort

    Die meisten Zustandsübergänge werden von der Steuerung (z.B. SPS) sequenziell veranlasst, indem diese im Steuerwort bestimmte Befehle in Form von Bitmuster absetzt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 24: Profinet Kommunikation Mit Encotrive

    ● Azyklische Übertragung von Daten Die Kommunikationsdienste werden wiederum gemäß PROFINET-IO über so genannte Kommunikationsbeziehungen realisiert.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 25: Kommunikationsbeziehung Für Den Zyklischen Datenaustausch

    Damit können ältere PROFIBUS Applikationen mit genutztem PKW- Kanal problemlos auf PROFINET portiert werden. Abbildung 6: Zyklische Kommunikation mit PKW-Kanal  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 26: Kommunikationsbeziehung Für Den Azyklischen Datenaustausch

    Geräteparametrierung über die GSDML-Datei eingestellt werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 27: Konfiguration Der Prozessdaten

    P916 [0] P916 [1] P916 [2] Tabelle 1: Beispiel freie PZD Konfiguration  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 27 of 252...
  • Page 28 P947 Störungsnummer WORD P953 Warnungsnummer WORD PXXX Nicht benutzt WORD  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...
  • Page 29 Parameterwerte remanent speichern. 2. Systemkaltstart ausführen, encoTRive vollständig von der kompletten Spannungsversorgung trennen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 30: Parameterzugriff Über Pkw-Kanal

    Byte 6 Byte 7 (Subindex) (Parameterkennung) (Parameterwert) Subindex Tabelle 2: PKW-Bereich  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 31: Tabelle 3: Parameterkennung (Pke)

    Format 0x0018 Anzahl Werte inkonsistent Tabelle 4: PKW Fehlernummern  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 31 of 252...

  • Page 32: Beispiele Für Parameterzugriff Über Pkw-Kanal

    Ergebnis: encoTRive antwortet negativ über PKE 0x7xxx => Auftrag nicht ausführbar und PWE 0x0001 => Wert nicht änderbar.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 33: Parameterzugriff Über Azyklischen Datenaustausch (Record-Data)

    Anzahl der folgenden Werte 12-... Werte Tabelle 5: Record Data Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 33 of 252...

  • Page 34: Tabelle 6: Record Data Response

    Array-Elements, bei dem der Fehler auftrat. Tabelle 6: Record Data Response  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 34 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 35: Beispiele Für Parameterzugriff, Azyklischer Datenaustausch

    Anzahl Werte 0x12 Fehlernummer (High Byte) 0x34 Fehlernummer (Low Byte)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 35 of 252...

  • Page 36: Schreibauftrag: P915 Mit Mehreren Werten Beschreiben

    Anzahl Werte 0xAB Fehlernummer (High Byte) 0xCD Fehlernummer (Low Byte)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...
  • Page 37 0x01 Wert 300 0x2C (0x012C) 0x00 Wert 0 0x00 (0x0000)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 37 of 252...
  • Page 38 0x93 PNU Low Byte 0x00 Subindex: 0x0000 (gesamte Beschreibung) 0x00  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...
  • Page 39 Reserviert /ID Extension / PZD Ref. /PZD Normierung 0x00 0x00 0x00 0x00  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 39 of 252...

  • Page 40: Antriebsspezifische Funktionen

    Rand ein ausgefüllter Kreis platziert ist. Dies deutet an: Ausgangszustand kann jeder Zustand im Inneren des Rechtecks sein, auf dessen Rand sich der ausgefüllte Kreis befindet.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 252...

  • Page 41: Abbildung 8: Profidrive Zustandsmaschine, Allgemeiner Teil

    SA5: Betrieb sperren aktiv ZSW.2=0 Abbildung 8: PROFIdrive Zustandsmaschine, allgemeiner Teil  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 41 of 252...

  • Page 42: Steuerwort Und Zustandswort

    Betriebsart spezifisch 12-15 nicht benutzt Tabelle 7: Steuerwort P967 (STW)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 43: Tabelle 8: Zustandswort P968 (Zsw)

    Betriebsart spezifisch 14-15 nicht benutzt Tabelle 8: Zustandswort P968 (ZSW)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 43 of 252...

  • Page 44: Betriebsartanwahl

    Zustandsmaschine Abbildung 8. In der Betriebsart Positionieren wird nach Zustandsübergang TA4 der Zustand SC1 eingenommen. Zustandsübergang TA5 führt aus jedem der Zustände in Abbildung 9 in den Zustand SA5.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 252...

  • Page 45: Abbildung 9: Profidrive Zustandsmaschine, Betriebsart Positionieren

    STW.11=1 TC9: STW.8=1 oder STW.9=1 Abbildung 9: PROFIdrive Zustandsmaschine, Betriebsart Positionieren  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 45 of 252...

  • Page 46: Tabelle 10: Steuerwort P967 Positionieren

    Antrieb fährt Fahrauftrag wird ausgeführt, Antrieb in Bewegung Tabelle 11: Zustandswort P968 Positionieren  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 47: Referenzieren

    Positionierung und der Zielposition P200. Liegen diese Werte nahe beieinander, so kann es vorkommen, dass die Phase mit konstanter Geschwindigkeit fehlt, die in P201 angeforderte Geschwindigkeit also nicht erreicht wird.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 48: Positionieren Über Fahrsatztabelle

    überwacht ob der Lageistwert (P100) sich noch im Stillstandbereich (P309) befindet, anderenfalls wird eine Warnung (P953, Bit 5) Stillstandüberwachung gemeldet. Die Stillstandüberwachung ist nur bei aktiviertem Regler wirksam.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 252...

  • Page 49: Betriebsart Geschwindigkeitsregelung

    "Geschwindigkeitsregelung" wird nach Zustandsübergang TA4 der Zustand SB1 eingenommen. Zustandsübergang TA5 führt aus jedem der aufgeführten Zustände in den Zustand SA5 (siehe Abbildung 11).  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 50: Abbildung 11: Profidrive Zustandsmaschine, Betriebsart Geschwindigkeitsregelung

    STW.6=0 SB4: Betriebsstatus ZSW.10=1 Abbildung 11: PROFIdrive Zustandsmaschine, Betriebsart Geschwindigkeitsregelung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 51: Tabelle 13: Steuerwort Geschwindigkeitsregelung

    Keine Bedeutung Keine Bedeutung Keine Bedeutung Tabelle 14: Zustandswort Geschwindigkeitsregelung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 51 of 252...

  • Page 52: Tabelle 15: Parameter, Die Eine Positionierung Beeinflussen

    Verzögerung Schleppabstand, (siehe Betriebsart Positionieren Seite 44) Tabelle 15: Parameter, die eine Positionierung beeinflussen  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 53: Umrechnung In Physikalische Einheiten

    40000 (C4 Datentyp) entspricht f = 4 mm Weg pro Getriebeumdrehung Abbildung 13: Spindelanwendung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 54: Abbildung 14: Zahnriemenanwendung

    Umfang der treibenden Scheibe U = Pi * d f = 219,9114 mm Weg pro Getriebeumdrehung Abbildung 14: Zahnriemenanwendung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 55: Umrechnungen Von Geschwindigkeits- Und Beschleunigungseinheiten

    1280 [Inc/mm] 133 mm/sec = 100 % =16384 = 10000 (U/min)/sec  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 55 of 252...

  • Page 56: Standardsignale Nach Profidrive

    Fahrsatzanwahl Aktueller Fahrsatz Strom-Istwert Temperatur-Istwert Tabelle 17: Standardsignale bei encoTRive  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 57: Verfahrbereich Und Referenzpunktkoordinate

    Parameter darf keine Bereichsüberschreitung stattfinden. ● Der Referenzpunkt wird antriebsintern immer als Mittelpunkt des maximalen Verfahrbereichs betrachtet.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 58: Definition Des Tatsächlichen Verfahrbereichs

    Der Steigungswert entspricht jetzt nicht mehr dem C4 Datentyp. Dies gilt auch für den Lageistwert, die Zielposition und die Software-Endschalterpositionswerte. Zahlenwert für Berechnung des maximalen Verfahrbereichs  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 252...

  • Page 59: Definition Der Referenzpunktkoordinate

    Endschalterposition W = (S1 + S2) / 2 Abbildung 16: Maximale Referenzpunktkoordinate, Z < X/2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 60: Tatsächlicher Verfahrbereich > Maximaler Verfahrbereich/2

    Endschalterposition W = (S1 + S2) / 2 Abbildung 17: Maximale Referenzpunktkoordinate, Z > X/2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 61: Rundachse Mit Modulokorrektur

    Rundtisch immer wieder korrekt in der Ausgangsposition steht, muss abwechselnd 12 x 9396 und 17 x 9397 Positionseinheiten verfahren werden. Abbildung 18: Modulokorrektur bei Rundtischanwendng  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 62: Parametrierung Der Rundachse

    1569,2308 1125 3037,5 17550 Ergebnis Tabelle 21: Parameterbeispiele für Rundachsfunktion  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 62 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 63: Referenzieren

    Im Geschwindigkeitsmode verfährt der Antrieb standardmäßig gemäß der in P201 parametrierten Geschwindigkeit. Es kann auch tippend im Jog-Betrieb über die Bits 8 und 9 im Steuerwort P967 drehzahlgeregelt verfahren werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 64: Beispiel Fliegender Betriebsartwechsel

    Array-Parameter ausgeführt Auftragskennung muss bei der Parametrierung über PKW berücksichtigt werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 65: Störungen Und Warnungen

    Zuvor muss jedoch die Ursache beseitigt werden. Nach erfolgreicher Quittierung werden die Einträge um 8 Indizes weiter nach hinten verschoben und das Bit 3 im P968 „Zustandswort“ wird auf den Wert 0 zurückgesetzt.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 66: Tabelle 23: Encotrive Störnummern

    IO-Controller  Bustopologie prüfen wurde unterbrochen. Tabelle 23: encoTRive Störnummern  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 67: Warnungen

    32 (Bit 5) überschritten ten Stillstandbereich bewegt. Tabelle 24: Warnungen bei encoTRive (Parameter 953)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 68: Das Objektverzeichnis

    Formatierung besitzen. So ist z.B. der Datentyp N2 für den Parameter P201 „Geschwindigkeit“ definiert. Damit kann die prozentuale Geschwindigkeit direkt über einen Skalierungswert vorgegeben werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 68 of 252...

  • Page 69: Tabelle 25: Profidrive-Datentypen, Die Von Encotrive Verwendet Werden

    Nachkommastellen) dar: C4-Wert 1234567 wird als 123.4567 interpretiert. Tabelle 25: PROFIdrive-Datentypen, die von encoTRive verwendet werden  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 70: Parameterbeschreibung

    Bei encoTRive nicht verwendet. PZD Normierung (2 Byte) Tabelle 26: Parameterbeschreibung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 70 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 71: Speicherung Des Ov Im Eeprom / Werksvoreinstellungen

    Parameter 970 von 1 auf 0 kann das OV wieder mit Werksvoreinstellungen geladen werden. Diese lassen sich über Parameter 971 wieder im EEPROM speichern.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 72: Liste Der Encotrive-Parameter

    (s. Kapitel 8.5.1.3, 8.5.1.18, 8.5.1.19) Maximalwert, wobei beim Zusatz** dynamisch intern verändert wird (s. Kapitel 8.5.1.3, 8.5.1.18, 8.5.1.19)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 72 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 73: Herstellerspezifische Parameter

    Im Uhrzeigersinn Im Gegenuhrzeigersinn Negative Fahrrichtung Im Gegenuhrzeigersinn Im Uhrzeigersinn  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 73 of 252...

  • Page 74: Pnu 006, Verfahrbereich

    10000000 Versorgungsspannung der Leistung in V. s. Kapitel 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 74 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 75: Pnu 200, Zielposition

    Beschleunigung beim Tippen (in %). Die Bezugsgröße (100 %) wird über die maximale Beschleunigung (Parameter 515) festgelegt. s. Kapitel 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 76: Pnu 206, Jog Verzögerung

    116000 Mit diesem Parameter wird der maximale Dauerstrom in A definiert. s. Kapitel 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 76 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 77: Pnu 304, Zielbereich

    Mit diesem Parameter wird der maximale Überstrom in A definiert. Dieser Strom wird kurzzeitig beim Beschleunigen für 500ms zugelassen, um das Losbrechmoment zu überwinden. s. Kapitel 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 78: Pnu 308, Temperatur Warnung

    Mit diesem Parameter kann ein Fahrsatz aus der Fahrsatztabelle vorgewählt werden. Dieser wird beim nächsten Positionierstart ausgeführt. s. Kapitel 6.2.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 78 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 79: Pnu 403, Aktueller Satz

    65535 MA-100 1000 65535 MA-130 1000 65535 Kreisverstärkungsfaktor vom D-Anteil  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 79 of 252...

  • Page 80: Pnu 503, Kv_Integral

    2000000000 Maximale Drehzahl in Umdreh./min Keine C4 Datentypinterpretation. s. Kapitel 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 80 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 81: Pnu 515, Max_Beschleunigung

    Werksvoreinstellung laden oder ein manuelles Überschreiben stellen sofort den Defaultwert 0 remanent wieder her. s. Kapitel 6.2.2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 82: Pnu 807, Dig In Funktion; Md-300

    Entprelldauer E rw/-/w 1000 Übernahme des Signal-Pegels nach der definierten Entprelldauer (ms).  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 82 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 83: Profilspezifische Parameter

    Zuordnung zwischen Standardsignalen wie Zielposition, Lageistwert zu herstellerspezifischen Parametern. s. Kapitel 6.4.3  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 83 of 252...

  • Page 84: Pnu 927, Bedienhoheit

    UNSIGNED16 65535 Zeigt an, ob eine Warnung anliegt. s. Kapitel 7.2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 84 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 85: Pnu 964, Geräteidentifikation

    Durch eine Flanke 1  0 bei diesem Parameter werden sämtliche Parameter des OV mit ihren Default-Werten belegt. s. Kapitel 8.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 86: Pnu 971, Im Flash Speichern

    Parameter Dieser Parameter enthält in aufsteigender Reihenfolge die Liste aller definierten Parameter. Ein Eintrag mit Wert 0 signalisiert das Ende der Liste.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 86 of 252...

  • Page 87: Funktion Digital- Eingänge / -Ausgänge; Md-300 Baureihe

    Weitere Informationen zu digitalen Ausgängen sind aus folgenden Dokumentationen zu entnehmen: ● Steckerbelegung TR-EMO-TI-DGB-0066 ● encoTRive Projektierungsanleitung TR-EMO-BA-DGB-0015  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 87 of 252...

  • Page 88: Funktionszuordnung

    Störung P947 „Hardware-Endschalter angefahren“ mit Fehlernummer 580/581 quittiert wurde  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 88 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 89: Ausgänge

    Ausgang 2 Ausgang 1 Ausgang 0 0-255 0-255 0-255 0-255  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 89 of 252...

  • Page 90: Installationshinweise

    Normen und PNO Dokumente zu beachten! Insbesondere ist die EMV-Richtlinie in der gültigen Fassung zu beachten!  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 90 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 91: Inbetriebnahme

    Firmenkennung, der Vendor-ID, und einem Hersteller-spezifischen Teil, der Device-ID. Die Vendor-ID wird von der PNO vergeben und hat für die Firma TR-Electronic den Wert 0x0153, die Device-ID hat den Wert 0x0201. Im Hochlauf wird die projektierte Geräteidentifikation überprüft und somit Fehler in der Projektierung erkannt.

  • Page 92: Datenaustausch Bei Profinet Io

    Abbildung 22: Geräte-Kommunikation Applikationsbeziehung zwischen IO-Controller und zugeordneten IO-Devices Kommunikationsbeziehungen für Konfiguration, Prozessdaten und Alarme  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 92 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 93: Adressvergabe

    Gerätetyp gespeichert. Die MAC-Adresse ist auch auf der Anschluss-Haube des Gerätes aufgedruckt, z.B. „00-03-12-02-40-00“. Der von TR-Electronic vergebene Name für den Gerätetyp ist „TR Antriebe“. In der Regel können diese Informationen auch über das Engineering Tool bei einem so genannten Bus-Scan ausgelesen werden.

  • Page 94: Mac-Adresse

    Inbetriebnahme 11.4.1 MAC-Adresse Jedem PROFINET-Gerät wird bereits bei TR-Electronic eine weltweit eindeutige Geräte-Identifikation zugewiesen und dient zur Identifizierung des Ethernet-Knotens. Diese 6 Byte lange Geräte-Identifikation ist die MAC-Adresse und ist nicht veränderbar. Die MAC-Adresse teilt sich auf in: 3 Byte Herstellerkennung und 3 Byte Gerätekennung, laufende Nummer...

  • Page 95: Zusammenhang Ip-Adresse Und Default-Subnetzmaske

    (00000000 00000000 00000000 00011111) 00000000 00000000 00000000 00000011 Hostadresse = Hostadresse  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 95 of 252...

  • Page 96: Netzübergang / Router

    Abbildung 23. Abbildung 23: Eigenschaften - Ethernet Schnittstelle  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 96 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 97: Projektierungsbeispiel Mit Simatic Manager

    STEP7 Entwicklungsumgebung vorzunehmen. ● Der encoTRive befindet sich anschließend im Katalog unter dem Verzeichnis PROFINET IO/WeitereFeldgeräte/Drives/TR Antriebe/encoTRive  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 98: Vergabe Des Profinet-Gerätenamens

    Mit dem Button Blinken kann beim markierten encoTRive das Blinken der beiden roten LEDs am Gehäuse erzwungen werden. Dadurch ist das Lokalisieren des zugehörigen Teilnehmers im Feld vereinfacht.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 98 of 252...

  • Page 99: Abbildung 27: Ethernet-Teilnehmer Bearbeiten

    Der neue Gerätename befindet sich solange remanent im Flash des encoTRives, bis über den Button Zurücksetzen der Gerätename auf den Defaultnamen zurückgesetzt wurde.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 100: Encotrive In Das Netzwerk Mit Aufnehmen

    Zur eindeutigen Identifikation innerhalb des Netzes, muss der im Gerät zuvor vergebene Gerätename über die Objekteigenschaften eingetragen werden. Abbildung 29: Vergabe des Gerätenamens in der Konfiguration  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 100 of 252...

  • Page 101: Telegrammauswahl

    Variablentabelle im S7 Manager erfolgen. Dadurch ist es möglich direkt die Parameter vom encoTRive zu lesen und zu schreiben. Abbildung 30: Ansteuern mithilfe Variablentabelle  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 102: Parametrierung Über Profinet

    S7 Funktionsbaustein zur azyklischen Parametrierung ● TR-EMO-TI-DGB-0068, TR-EMO-SW-DGB-0029 S7 Funktionsbaustein zur Inbetriebnahme über PZD-Kanal  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 102 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 103: Projektierungsbeispiel Mit Tia Portal

    ● Der encoTRive befindet sich anschließend im Katalog unter dem Verzeichnis Weitere Feldgeräte/PROFINETIO/Drives/TR-Electronic/TR Antriebe/…  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 104: Vergabe Des Profinet-Gerätenamens

    ● Geben Sie unter Funktionen -> PROFINET_Gerätename vergeben den PROFINET-Gerätename an. ● Betätigen Sie mit dem Button Name zuweisen  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 104 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 105: Abbildung 33: Rücksetzen Auf Werkseinstellung

    Werkseinstellungen der Gerätename auf den Defaultnamen zurückgesetzt wurde. Abbildung 33: Rücksetzen auf Werkseinstellung  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 105 of 252...

  • Page 106: Encotrive In Das Netzwerk Mit Aufnehmen

    Gerätename über die Eigenschaften eingetragen, die Schnittstelle vernetzt und zugeordnet werden. Abbildung 35: Vergabe des Gerätenamens in der Konfiguration  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 106 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 107: Telegrammauswahl

    Bei freier PZD- bzw. Telegrammkonfiguration, d.h. wenn kein Standardtelegramm ausgewählt ist, müssen zuerst die Ausgänge und anschließend die Eingänge in die Steckplätze gesteckt werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 108: Erstinbetriebnahme, Manuelles Ansteuern Über Beobachtungstabelle

    S7 Funktionsbaustein zur azyklischen Parametrierung ● TR-EMO-TI-DGB-0068, TR-EMO-SW-DGB-0034 S7 Funktionsbaustein zur Inbetriebnahme über PZD-Kanal  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 108 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 109: Vorgehensweise Zum Positionieren, Referenzieren Und Tippen

    ZSW = 0010_0010_0011_0100  Bit2 (ZSW) = 1 => Betriebsbereit  Bit13 (ZSW) = 1 => encoTRive  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 110: Referenzieren

    Rückmeldung für beide: ZSW = 0000_0010_0011_0100  Bit13 (ZSW) = 0 => encoTRive fährt  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 110 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 111: Positionieren

    3. encoTRive verfährt gemäß neuen Fahrparametern. Eine Positionierung kann über Bit5=0 im Steuerwort unterbrochen werden. Durch erneutes Setzen desselben Bits kann die Fahrt fortgesetzt werden.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 112: Webserver

    über eine horizontal angeordnete Menüleiste angewählt werden können, werden die wichtigsten Parameter und deren Parameterwerte angezeigt. Zusätzlich sind ach Links zu diesem Benutzerhandbuch und zur TR-Electronic-Homepage verfügbar. 15.2 Security-Hinweis Der Schutz vor Kompromittierung und die damit erforderlichen Maßnahmen (z.B.

  • Page 113: Seiten Aktualisierungszeit

    Die Startseite IDENTIFIKATION ist gleichzeitig der erste auswählbare Eintrag des Menüs. Auf dieser Seite werden System- und Netzwerkinformationen angezeigt. Abbildung 37: Webserver, IDENTIFICATION  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 114: Status

    Aktualwerte aufgelistet. Die Aktualisierung der hier aufgeführten Werte erfolgt automatisch alle 2 s. Abbildung 38: Webserver, STATUS  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 114 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 115: Diagnose

    Warnungszustand. Die Aktualisierung der hier aufgeführten Werte erfolgt automatisch alle 5 s. Abbildung 39: Webserver, DIAGNOSE  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 116: Diagnosepuffer

    Die Webseite DIAGNOSEPUFFER zeigt den Inhalt des gesamten Fehlerspeichers P947[0-63] mit den Störfällen 1-8 an. Abbildung 40: Webserver, DIAGNOSEPUFFER  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 116 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 117: Mechanik

    Auf der Webseite MECHANIK werden die mechanisch bezogenen Parameter angezeigt. Abbildung 41: Webserver, MECHANIK  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 118: Fahrparameter

    Die für das Positionieren und Verfahren notwendigen Parameter werden unter dem Menüpunkt FAHRPARAMETER dargestellt. Abbildung 42: Webserver, FAHRPARAMETER  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 118 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 119: Begrenzung

    Webseite werden sämtliche Limitierungs- Überwachungsgrenzen angezeigt. Abbildung 43: Webserver, BEGRENZUNG  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 119 of 252...

  • Page 120: Regler

    15.7.8 REGLER Die Regler-Parameter des PID-Reglers werden auf der Webseite REGLER dargestellt. Abbildung 44: Webserver, REGLER  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 120 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 121: Rt-Kommnikation

    Auf der Webseite RT-KOMUNIKATION sind die entsprechend relevanten Parameter für die Echtzeitkommunikation aufgelistet. Abbildung 45: Webserver, RT-KOMMNIKATION  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 122: Info

    Die Webseite INFO beinhaltet einen Link zu diesem Benutzerhandbuch und zur TR- Electronic-Homepage. Abbildung 46: Webserver, INFO  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 122 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 123: Unterschied Profibus => Profinet

    Software Datenaustausch Aktualisierungsrate Können IT-Services Nicht möglich uneingeschränkt genutzt werden  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 123 of 252...

  • Page 124: Tabelle 29: Unterschiede Profibus => Profinet

    Switches mit integrierter PROFINET-IO - Funktionalität etc. Tabelle 29: Unterschiede PROFIBUS => PROFINET  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 124 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 125: Die Häufigsten Kundenfragen

    Alle Antriebsdiagnose-LED’s sind erloschen? Überprüfen Sie die Spannungsversorgung Ihres encoTRives, gegebenenfalls die Konfektionierung Ihres Spannungsversorgungssteckers.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 126 Hier ist ein zusätzlicher Flankenwechsel am STW Bit 6 nicht erforderlich. Sobald eine neue Drehzahl an den encoTRive übergeben wird (Parameter 201, Geschwindigkeit), wird diese fliegend übernommen.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 126 of 252...
  • Page 127 User Manual Decentralized Positioning Drives MA- / MP-Series and MD-300 with PROFINET IO  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 127 of 252...
  • Page 128 SIMATIC S7 and STEP 7 are registered trademarks of SIEMENS corporation CoDeSys is a registered trademark of 3S – Smart Software Solutions GmbH encoTRive is a registered trademark of TR-Electronic GmbH  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Page 129: Contents

    5.4.1 Examples of access to parameters via acyclic data exchange ....... 161 5.4.1.1 Write command: Write P930 with value 2 ........161 5.4.1.2 Write command: Write P915 with a number of values ....162  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...
  • Page 130 8.5.1.3 PNU 003, Reference point coordinate ..........199 8.5.1.4 PNU 004, Inversion ................199 8.5.1.5 PNU 006, Travel range ..............200  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 130 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 131 8.5.2.14 PNU 970, Load factory setting ............211 8.5.2.15 PNU 971, Save in Flash ..............212 8.5.2.16 PNU 980, List of all parameters ............. 212  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...
  • Page 132 14.1.1 Referencing ....................236 14.1.2 Jog mode ....................... 236 14.1.3 Positioning ..................... 237  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 132 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 133 15.7.10 INFO ......................248 16 Differences between PROFIBUS => PROFINET ............... 249 17 FAQ´s ............................251  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 134 Table 27: Structure of the parameter 807 “Digital IN Function” ............214 Table 28: Overview of the Limit switch function .................. 215 Table 29: Differences between PROFIBUS => PROFINET ............... 250  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 134 of 252...
  • Page 135 Figure 44: Web server, REGULATOR ....................246 Figure 45: Web server, RT-COMMUNICATION ................. 247 Figure 46: Web server, INFO ......................248  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 136: Revision Index

    Revision index Revision index Revision Date Index First release 12/16/08 Diversification and differentiation of the MD- and MP series 07/20/12 Diversification of the MA series, especially MA-130 07/08/14 PNU 305, 501, 502, 503 edited 06/16/15 RT behavior edited 11/17/15 Note at chapter 12.4 for free defined configuration PZD 04/05/16 ®...

  • Page 137: General Information

    ● the customer-specific user manual (optional), ● Commissioning instructions for CoDeSys/PLCopen/Function modules/Hand-held unit (optional)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 138: References

    Order-No.: 8.072 PROFINET Installation Guideline for Commissioning Guideline Order-No.: 8.082  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 138 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 139: Abbreviations Used / Terminology

    “Positioning” internal drive conditions, operating mode “Speed control” second  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 140 Extensible Markup Language Status word Bit x of the status word ZSW.x  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 140 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 141: Additional Safety Instructions

    “Additional safety instructions” This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally, e.g. in the parameterization of the encoTRive.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 142: Profinet General Information

    IEC 61158 and IEC 61784. PROFINET is supported by “PROFIBUS International” and “INTERBUS Club”. Figure 1: PROFINET organized in the ISO/OSI layer model  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 142 of 252...

  • Page 143: Profinet Io

    Application relations are existing between the components which contain several communication relations for the transmission of configuration data (Standard- Channel), process data (Real-Time-Channel) as well as alarms (Real-Time-Channel).  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 144: Real-Time Communication

    - Hardware support by switch-ASIC - Typical application fields are drive controls in Motion Control Applications Figure 2: PROFINET communication mechanism  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 144 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 145: Protocol

    PROFINET frames can be sent by any Ethernet controller (master). Also standard tools (e.g. monitor) can be used. Figure 3: Ethernet frame structure  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 146: Profinet Io - Services

    Assignment of IP addresses and device names over Ethernet LLDP, Link Layer Discovery Protocol: For topology identification and others  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 146 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 147: Profinet System Boot

    Tel.: ++ 49 (0) 721 / 96 58 590 Fax: ++ 49 (0) 721 / 96 58 589 e-mail: mailto:germany@profibus.com  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 148: Profidrive Drive Profile

    900 to 999 and 60000 to 65535 are defined and reserved as profile-specific ranges. Parameter numbers outside these two ranges are manufacturer-specific.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 148 of 252...

  • Page 149: State Machine, Status And Control Word

    Most state transitions are initiated sequentially by the control (e.g. PLC) transmitting certain commands in the control word in the form of bit patterns.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 150: Profinet Communication With Encotrive

    ● Acyclic transmission of data The communication services are implemented on the basis of PROFINET-IO via so- called communication relationships.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 150 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 151: Communication Relationship For Cyclic Data Exchange

    Older PROFIBUS applications which use a PKW channel can therefore be ported to PROFINET without any problem. Figure 6: Cyclic communication with PKW channel  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 152: Communication Relationship For Acyclic Data Exchange

    Whether the encoTRive supports this alarm transmission can be set in the device parameterization via the GSDML file.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 152 of 252...

  • Page 153: Configuration Of Process Data

    P916 [0] P916 [1] P916 [2] Table 1: Example free PZD configuration  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 153 of 252...
  • Page 154 Error number WORD P953 Warning number WORD PXXX not used WORD  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 154 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...
  • Page 155 Sequence of the activation for the new configured telegram: 1. Save all parameter values retentive: Parameter 971 “Save in flash” 2. Execute system cold start, disconnect Power supply from the encoTRive.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 156: Access To Parameters Via Pkw Channel

    (Subindex) (Parameter identifier) (Parameter value) Subindex Table 2: PKW range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 156 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...

  • Page 157: Table 3: Parameter Identification (Pke)

    Invalid format 0x0018 Number of values inconsistent Table 4: PKW error numbers  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 157 of 252...

  • Page 158: Examples Of Access To Parameters Via Pkw Channel

    Result: encoTRive responds negatively via PKE 0x7xxx => Order cannot be executed and PWE 0x0001 => Value cannot be changed.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 158 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 159: Parameter Access Via Acyclic Data Exchange (Record Data)

    Number of following values 12-... Values Table 5: Record Data Request  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 159 of 252...

  • Page 160: Table 6: Record Data Response

    Table 6: Record Data Response  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 160 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 161: Examples Of Access To Parameters Via Acyclic Data Exchange

    0x12 Error number (High Byte) 0x34 Error number (Low Byte)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 161 of 252...

  • Page 162: Write Command: Write P915 With A Number Of Values

    0xAB Error number (High Byte) 0xCD Error number (Low Byte)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 162 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...
  • Page 163 0x01 Value 300 0x2C (0x012C) 0x00 Value 0 0x00 (0x0000)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 163 of 252...
  • Page 164 0x93 PNU Low Byte 0x00 Subindex: 0x0000 (full description) 0x00  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 164 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 06/06/2019...
  • Page 165 Reserved / ID extension / PZD Ref. / PZD 0x00 normalization 0x00 0x00 0x00  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 165 of 252...

  • Page 166: Drive-Specific Functions

    This indicates that the output state can be any state within the rectangle on the edge of which the solid circle is located.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Page 167: Figure 8: Profidrive State Machine, General Part

    SA5: Run inhibit active ZSW.2=0 Figure 8: PROFIDrive state machine, general part  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 167 of 252...

  • Page 168: Control Word And Status Word

    Specific to operating mode 12-15 not used Table 7: Control word P967 (STW)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 168 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 169: Table 8: Status Word P968 (Zsw)

    Specific to operating mode 14-15 Not used Table 8: Status word P968 (ZSW)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 169 of 252...

  • Page 170: Operating Mode Selection

    TA4. State transition TA5 leads to state SA5 from any of the states in Figure 9.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 170 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 171: Figure 9: Profidrive State Machine, Positioning Mode

    STW.11=1 TC9: STW.8=1 or STW.9=1 Figure 9: PROFIdrive state machine, positioning mode  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 171 of 252...

  • Page 172: Table 10: Control Word P967 Positioning

    Drive running Move order is being executed, drive in motion Table 11: Status word P968 positioning  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 172 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 173: Referencing

    P100 at the start of positioning and the target position P200. If these values lie close together, it may be that the constant speed phase is omitted, i.e. the speed demanded by P201 is not reached.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 174: Positionings Via Travel Command Table

    (P100) is still in the standstill range (P309), otherwise a warning (P953, Bit 5) Standstill monitoring is signaled. Standstill monitoring is only effective when the controller is activated.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 174 of 252...

  • Page 175: Speed Control Mode

    SB1 is assumed after state transition TA4. State transition TA5 leads to state SA5 from any of the states in Figure 11.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 176: Figure 11: Profidrive State Machine, Speed Control Mode

    Operating status ZSW.10=1 Figure 11: PROFIDrive state machine, speed control mode  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 176 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 177: Table 13: Control Word, Speed Control

    No meaning No meaning No meaning Table 14: Status word, speed control  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 177 of 252...

  • Page 178: Table 15: Parameters Affecting A Positioning Movement

    Deceleration Tracking distance, (see Positioning mode, page 170) Table 15: Parameters affecting a positioning movement  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 178 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 179: Conversion Into Physical Units

    40000 (C4 data type) complies 4 mm/path per gearbox revolution Figure 13: Spindle application  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 180: Figure 14: Belt Application

    V = Pi * d f = 219.9114 mm path per gearbox revolution Figure 14: Belt application  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 180 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 181: Conversion Of Speed- And Acceleration Units

    1280 [Inc/mm] 133 mm/sec = 100 % =16384 = 10000 (rev/min)/sec  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 181 of 252...

  • Page 182: Standard Signals According To Profidrive

    Actual value of current Actual value of temperature Table 17: Standard signals for encoTRive  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 182 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 183: Travel Range And Reference Point Coordinates

    ● The reference point is always considered as the mid-point of the maximum travel range for the drive.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 184: Definition Of The Real Travel Range

    Number value for calculating the maximum travel range  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 184 of 252...

  • Page 185: Definition Of The Reference Point Coordinate

    Switch Position W = (S1 + S2) / 2 Figure 16: Max. Reference point coordinate, Z < X/2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 186: Real Travel Range > Max. Travel Range/2

    Switch Position W = (S1 + S2) / 2 Figure 17: Max. Reference point coordinate, Z > X/2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 186 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 187: Rotary Axis With Modulo Correction

    12 x 9396 and 17 x 9397 position units must be alternately moved. Figure 18: Modulo correction at rotary table application  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 188: Definition Of The Reference Point Coordinate

    , Resolution Result Table 21: Parameter examples for rotary axis function  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 188 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 189: Referencing

    In the speed mode, the drive travels according to the speed set in P201 as standard. It is also possible to move in jog mode via bits 8 and 9 in the control word P967 with speed control.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 190: Example Of Flying Mode Change

     Parameter P001 is executed as an array parameter and the “Order identification” must be taken into account at parameterizing via PKW.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 190 of 252...

  • Page 191: Faults And Warnings

    However, the cause must be eliminated first of all. After successful acknowledgement the entries are moved back by 8 indices and bit 3 is reset to the value 0 in P968 "Status word".  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 192: Table 23: Encotrive Fault Numbers

    Check bus topology controller has been interrupted. Table 23: encoTRive fault numbers  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 192 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 193: Warnings

    Table 24: encoTRive warnings (Parameter 953)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 193 of 252...

  • Page 194: The Object Directory

    E.g. data type N2 is defined for parameter P201 "Speed". This allows the percentage speed to be directly preset via a scaling value.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Page 195: Table 25: Profidrive Data Types Used By Encotrive

    (4 places after the decimal point): C4 value 1234567 is interpreted as 123.4567. Table 25: PROFIDrive data types used by encoTRive  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 196: Description Of Parameters

    Not used for encoTRive. PZD normalization (2 bytes) Table 26: Description of parameters  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 196 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 197: Saving The Object Directory In Flash / Factory Settings

    The object directory can be reloaded with the factory settings by changing the value of Parameter 970 from 1 to 0. These can be stored in flash by means of Parameter 971.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 198: List Of Encotrive Parameters

    (see chapter 8.5.1.3, 8.5.1.18, 8.5.1.19) Maximum value, whereby in case of “**”internally a dynamic change occurs (see chapter 8.5.1.3, 8.5.1.18 and 8.5.1.19)  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 198 of 252...

  • Page 199: Manufacturer-Specific Parameters

    Positive drive direction clockwise counter clockwise Negative drive direction counter clockwise clockwise  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 199 of 252...

  • Page 200: Pnu 006, Travel Range

    10000000 Supply voltage of the power section in V. see chapter 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 200 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 201: Pnu 200, Target Position

    Acceleration when jogging (in %). The reference value (100 %) is determined by the maximum acceleration (Parameter 515). see chapter 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 202: Pnu 206, Jog Deceleration

    116000 This parameter defines the maximum continuous current in Ampere. see chapter 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 202 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 203: Pnu 304, Target Range

    This parameter defines the maximum overcurrent in ampere. This current is allowed for a short time when accelerating for 500 ms in order to overcome the break-free torque. see chapter 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 204: Pnu 308, Temperature Warning

    This parameter can be used to preselect a command set from the command set table. This will occur the next time a positioning movement is started. see chapter 6.2.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 204 of 252...

  • Page 205: Pnu 403, Current Command Set

    65535 MA-130 1000 65535 Closed-loop gain factor of the D-fraction  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 205 of 252...

  • Page 206: Pnu 503, Kv_Integral

    Maximum speed in revolutions per minute. Is not interpreted as C4 data type. see chapter 6.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 206 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 207: Pnu 515, Max_Acceleration

    After referencing the parameter value is set permanent to 1. Option Load factory default setting / manual overwriting: default parameter value = 0. see chapter 6.2.2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 208: Pnu 807, Digital In Function; Md-300

    1000 Takeover of the signal level when the defined debouncing time in ms is expired.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 208 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 209: Profile-Specific Parameters

    Association between standard signals such as target position and actual value of position, and manufacturer-specific parameters. see chapter 6.4.3  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 210: Pnu 927, Control Priority

    UNSIGNED16 65535 Indicates whether a fault is present. see chapter 7.2  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 210 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 211: Pnu 964, Device Identification

    All parameters of the object directory are set to their default values by means of an edge 1  0 on this parameter. see chapter 8.4  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 212: Pnu 971, Save In Flash

    This parameter contains a list of all defined parameters in ascending order. An entry with a value 0 signals the end of the list.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 212 of 252...

  • Page 213: Function Of The Digital Inputs / Outputs; Md-300

    ● Pin Assignment TR-EMO-TI-DGB-0066 ● encoTRive Project Engineering Manual TR-EMO-BA-DGB-0015  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 213 of 252...

  • Page 214: Function Assignment

    P947 “Hardware limit switch reached” with fault number 580/581 was acknowledged.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 214 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 215: Outputs

    Output 2 Output 1 Output 0 0-255 0-255 0-255 0-255  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 215 of 252...

  • Page 216: Installation Notes

    Standards and PNO Documents contained in it must be observed! In particular the EMC directive in its valid version must be observed!  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 216 of 252...

  • Page 217: Commissioning

    Each PROFINET IO-Device possesses a device identification. It consists of a firm identification, the Vendor-ID, and a manufacturer-specific part, the Device-ID. The Vendor-ID is assigned by the PNO. For TR-Electronic the Vendor-ID contains the value 0x0153, the Device-ID has the value 0x0201.

  • Page 218: Profinet Io Data Exchange

    Figure 22: Device communication Application relation between IO-Controller and assigned IO-Devices Communication relations for configuration, process data and alarms  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 218 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 219: Distribution Of Ip Addresses

    Device type. The MAC-Address is printed also on the connection hood of the device, e.g. “00-03-12-04-00-60”. The name for the device type is “TR Antriebe” and is allocated by TR-Electronic. Normally this information also can be read about the engineering tool with a so-called Bus Scan.

  • Page 220: Mac-Address

    Commissioning 11.4.1 MAC-Address Already by TR-Electronic each PROFINET device a worldwide explicit device identification is assigned und serves for the identification of the Ethernet node. This 6 byte long device identification is the MAC-Address and is not changeable. The MAC-Address is divided in:...

  • Page 221: Combination Ip-Address And Default Subnet Mask

    (00000000 00000000 00000000 00011111) 00000000 00000000 00000000 00000011 Host address = Host address  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 221 of 252...

  • Page 222: Gateway / Router

    If the automatic assignment of the IP-address for the encoTRive is activated, then under Gateway the entry "Do not use router" must be selected, see Figure 23. Figure 23: Properties - Ethernet interface  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 222 of 252...

  • Page 223: Configuration Example With Simatic Manager

    ● The encoTRive can then be found in the catalog under the directory PROFINET IO/Additional Field Devices/Drives/TR Antriebe/encoTRive  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 224: Allocation Of The Profinet Device Name

    Flash button to force both red LEDs on the housing to flash. This simplifies the localization of the relevant node in the field.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...

  • Page 225: Figure 27: Edit Ethernet Node

    Assign Name button. The new device name is retentively stored in the encoTRives Flash memory, until it is reset to the default name with the Reset button.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 226: Incorporating Encotrive Into The Network

    For unique identification within the network, the device name previously allocated in the device must be entered in the Object Properties. Figure 29: Allocation of the device name in the configuration  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 226 of 252...

  • Page 227: Telegram Selection

    Manager. This makes it possible to read and write the parameters directly from the encoTRive. Figure 30: Control with the help of the variables table  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 228: Parameterization Via Profinet

    ● TR-EMO-TI-DGB-0068, TR-EMO-SW-DGB-0029 S7 function block for commissioning via PZD channel  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 228 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 229: Configuration Example With Tia Portal

    ● The encoTRive can then be found in the catalog under the directory Other field devices/Additional Ethernet devices/PROFINETIO/Drives/TR-Electronic/TR Antriebe/…  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 230: Allocation Of The Profinet Device Name

    ● Specifiy under Functions -> Assign PROFINET device name PROFINET device name. ● Click the button Assign name  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 230 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 231: Figure 33: Reset To Default Settings

    Reset to factory settings with the Reset button. Figure 33: Reset to default settings  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 232: Incorporating Encotrive Into The Network

    Figure 35: Allocation of the device name in the configuration  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 232 of 252...

  • Page 233: Telegram Selection

    At free PZD or free telegram configuration, i.e., if no standard telegram is selected, at first the outputs and then the inputs must be put into places of insertion (slots) first.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 234: Initial Commissioning, Manual Control With The Monitoring Table

    ● TR-EMO-TI-DGB-0068, TR-EMO-SW-DGB-0034 S7 function block for commissioning via PZD channel  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 234 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 235: Procedure For Positioning, Referencing And Jogging

    ZSW = 0010_0010_0011_0100  Bit2 (ZSW) = 1 => Ready  Bit13 (ZSW) = 1 => encoTRive  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 236: Referencing

    Feedback for both: ZSW = 0000_0010_0011_0100  Bit13 (ZSW) = 0 => encoTRive running  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 236 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 237: Positioning

    3. Drive runs according to new movement parameters. A positioning movement can be interrupted by setting Bit5=0 in the control word. The movement can be resumed by resetting the same bit.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 238: Webserver

    The web server provides messages and diagnostic information in German and English. The language switch is located in the upper right corner of all web pages. Switching is possible at any time.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 238 of 252...

  • Page 239: Page Refresh Time

    The start page IDENTIFICATION is also the first selectable entry of the menu bar. This page displays system and network information. Figure 37: Web server, IDENTIFICATION  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019...

  • Page 240: State

    The updating of the values listed here takes place automatically every 2 s. Figure 38: Web server, STATE  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 240 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 241: Diagnostics

    The update of the values listed here takes place automatically every 5 s. Figure 39: Web server, DIAGNOSTICS  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 242: Diagnostic Buffer

    The DIAGNOSTIC BUFFER web page displays the contents of the entire fault memory P947 [0-63] with the fault incidents 1-8. Figure 40: Web server, DIAGNOSTIC BUFFER  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 242 of 252...

  • Page 243: Mechanics

    15.7.5 MECHANICS On the web page MECHANICS the mechanically related parameters are displayed. Figure 41: Web server, MECHANICS  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 244: Drive Parameters

    The parameters required for positioning and speed traveling are displayed under the menu item DRIVE PARAMETERS. Figure 42: Web server, DRIVE PARAMETERS  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 244 of 252...

  • Page 245: Limits

    15.7.7 LIMITS The LIMITS web page displays all limiting values and monitoring limits. Figure 43: Web server, LIMITS  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 246: Regulator

    The controller parameters of the PID controller are displayed on the REGULATOR page. Figure 44: Web server, REGULATOR  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 246 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 247: Rt-Communication

    The RT-COMMUNICATION web page lists the relevant parameters for the real-time communication. Figure 45: Web server, RT-COMMUNICATION  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 248: Info

    Webserver 15.7.10 INFO The INFO web page contains links to this user manual and to the TR-Electronic homepage. Figure 46: Web server, INFO  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 248 of 252...

  • Page 249: Differences Between Profibus => Profinet

    Can be used without IT services Not possible limitation  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08 Page 249 of 252...

  • Page 250: Table 29: Differences Between Profibus => Profinet

    PROFINET-IO functionality etc. Table 29: Differences between PROFIBUS => PROFINET  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 250 of 252 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...

  • Page 251: Faq´s

    Q 1: Status LED’s of the drive don’t flash? Check the power supply of the encoTRive and cabling of power supply connector.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 06/06/2019 TR - EMO - BA - DGB - 0019 - 08...
  • Page 252 Here an additional edge change in control word bit 6 is not required. If a new velocity value is transferred to the encoTRive (Parameter 201, velocity), the velocity is active immediately.  TR-Electronic GmbH 2008, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 252 of 252...

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